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本文介绍了在ROS2环境下获取无人机仿真相机图像的方法。 文章强调了版本匹配的重要性，推荐使用ROS2 Humble、PX4 1.15.3和Gazebo Sim7的组合。 本篇文章介绍如何使用使用ROS2控制无人机沿自定义圆形轨迹正向飞行（带偏航角控制）并在Gazebo中可视化，提供了Matlab/Simulink源代码，以及演示效果图。 至此，基于ROS2+PX4在Gazebo里进行无人机单机、多机仿真的环境开发就全部结束了。 接下来，大家可以基于此完成自己感兴趣的项目，例如编队算法、目标识别、路径规划等等。

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本文将详细指导你如何在本地计算机上搭建PX4无人机开发环境，包括ROS、Gazebo、mavros和QGroundControl的使用。 通过本教程，你将能够模拟无人机飞行并为其开发自主导航算. 本文指导如何在ROS环境中为无人机添加iris_depth_camera摄像头，并修改其位姿。 步骤包括编辑launch文件，指定传感器路径，调整相机位姿，以及在rviz中查看相机视角。 如果桥接不成功，则需要一步步排除问题，首先检查gazebo中的话题是否有消息，然后检查桥接指令是否正确，如果桥接正确，那么就应该能够在ROS2中收到了。

在ROS2的环境下，进行无人机仿真的过程中，有时需要调取无人机的相机图像信息，这里使用rqt获取。 提示：注意PX4，ROS2以及Gazebo的版本

注意，该文仅供参考，不保证在其他环境下也能正常运行，思路应该是一样的，就是给fuel提供无人机的里程计、相机pose（这里需要注意坐标的变换）以及深度图三个输入，然后输出一个控制，近期暂. PX4 GAZEBO无人机添加相机并进行图像识别，代码先锋网，一个为软件开发程序员提供代码片段和技术文章聚合的网站。 在单机 offboard 的环境下，src 中新建 offb_node_4_circle.cpp，每架无人机都要定义 NodeHandle 以及设置 Offboard enabled 和 Vehicle armed。